六軸力傳感器用于機器人精密裝配

近年來，制造商一直在尋找提高生產(chǎn)率和降低組任務(wù)成本的方法。用機器人自動裝配無疑是提高裝配效率的最佳途徑，但也帶來了一些挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)機器人被編程為遵循預定的軌跡。即使是簡單形狀的零件也可能裝配的不理想，這可能會導致零件和模具損壞。

通過在機械手上應(yīng)用力傳感器，機械手能夠精確地感知機械手末端的接觸力，與機器人系統(tǒng)中的力覺軟件協(xié)同工作，準確地完成機械手的精密裝配。機器人不僅需要在裝配過程中具有位置精度，而且在裝配或裝配零件容易損壞或變形的情況下，還需要具有自適應(yīng)調(diào)整能力，以適應(yīng)終端的位置和姿態(tài)。典型的應(yīng)用是軸孔組件。

六維力傳感器可以與市面上大多數(shù)機器人配合，利用力的控制來完成各種高難度的裝配任務(wù)。機器人用于裝配時，由于夾具精度不高，機器人在裝配過程中會出現(xiàn)誤差，，而六軸力/扭矩傳感器可以提供高靈敏度，將檢測到的負載信息轉(zhuǎn)換成電信號傳輸給機器人，從而對機器人施加力或扭矩，使其做出適當?shù)捻憫?yīng)，不斷找到準確的位置。在裝配過程中，由于力傳感器始終檢測機器人末端的接觸力，不會因精度不高而導致工件損壞，這在一些成本較高的工件裝配應(yīng)用中起到了精密裝配和保護工件的功能。

六軸傳感器可以采用硅應(yīng)變片原理。硅應(yīng)變片貼到扭力梁上。硅應(yīng)變片應(yīng)外力作用產(chǎn)生阻值變化，然后將其轉(zhuǎn)換為電壓信號。之后根據(jù)不同電壓的不斷發(fā)展變化，對應(yīng)出力和力矩的數(shù)值。傳感器輸出六個數(shù)值Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz給機器人控制器，不同的機器人根據(jù)自己的機器人控制系統(tǒng)，開發(fā)自己相適應(yīng)的軟件包，通過計算后，變成可執(zhí)行程序，從而改變機器人工具和工件的接觸力。

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