六維力傳感器有哪些典型的應(yīng)用場(chǎng)景？

六維力傳感器的三個(gè)典型應(yīng)用場(chǎng)景，即恒力拋光、零力拖動(dòng)和軌跡擬合。

恒力拋光

在工業(yè)發(fā)展領(lǐng)域，去毛刺、拋光和打磨等對(duì)工件的表面處理工作是非常常見(jiàn)的。這些工作目前一般來(lái)說(shuō)都是工作人員拿著產(chǎn)品件或者砂輪機(jī)進(jìn)行，但這類工作普遍存在都會(huì)產(chǎn)生粉塵，而且對(duì)于工作強(qiáng)度大，因此未來(lái)國(guó)家機(jī)器取代人是必然趨勢(shì)。如果由機(jī)器完成拋光工作，就必須要裝配六維力傳感器讓機(jī)器人公司能夠充分感受產(chǎn)品件和砂輪接觸時(shí)的力道，從而模擬出真人進(jìn)行拋光的手感。六維力傳感器已經(jīng)完成與行業(yè)內(nèi)絕大多數(shù)機(jī)器人的適配，可以實(shí)現(xiàn)提供重復(fù)精度要求達(dá)到滿量程千分之一的六方向受力數(shù)據(jù)。這么高精度的數(shù)據(jù)，可以得到保證服務(wù)機(jī)器人在做打磨作業(yè)時(shí)，其精準(zhǔn)度比真實(shí)的人手還要精細(xì)。為了展示傳感器的高精準(zhǔn)度，我們?cè)跈C(jī)器人安裝常用的氣動(dòng)打磨頭后，控制智能機(jī)器人壓在一臺(tái)電子秤上，通過(guò)電子秤的讀數(shù)，我們可以直接看到整個(gè)拋光過(guò)程中的力度控制在0.3N以內(nèi)。

零力拖動(dòng)

事實(shí)上，拖動(dòng)示教是目前機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)配置，因?yàn)槿绻麢C(jī)器人能拖動(dòng)示教，就可以大大降低機(jī)器人使用門檻。許多用戶無(wú)法理解機(jī)器人的程序，只要他們按下按鈕將機(jī)器人拖到所需的位置，命令機(jī)器人記錄這些位置，然后指示機(jī)器人重復(fù)這些位置來(lái)執(zhí)行所需的功能。這大大降低了機(jī)器人使用的障礙，但在現(xiàn)實(shí)世界中，這個(gè)功能并不容易使用。這是因?yàn)槟壳按蠖鄶?shù)機(jī)器人是通過(guò)檢測(cè)關(guān)節(jié)電流來(lái)估計(jì)它們所受到的阻力，而它們所受到的阻力并不準(zhǔn)確。因此，當(dāng)用戶拖動(dòng)機(jī)器人時(shí)，他們會(huì)感到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)非常不協(xié)調(diào)，機(jī)器人不能很輕松地到達(dá)所需的位置。如果我們使用六維力傳感器，我們可以通過(guò)拖動(dòng)演示實(shí)現(xiàn)零力拖動(dòng)，也就是說(shuō)，我們可以很容易地拖動(dòng)機(jī)器人只有很小的力。在這里我們使用普通的畫(huà)筆，可以輕松地向各個(gè)方向推動(dòng)機(jī)器人，這個(gè)力只要略大于0.2牛即可。我們可以想象，無(wú)論機(jī)器人安裝了多么重的工具，只要末端安裝了六維力傳感器，我們就可以輕松完成拖拽示教，快速啟動(dòng)您的應(yīng)用程序。

軌跡貼合

該功能實(shí)際上是砂帶機(jī)打磨過(guò)程的一部分。當(dāng)我們用機(jī)器人抓取工件，對(duì)著砂帶機(jī)或砂輪機(jī)打磨時(shí)，需要保證工件和砂帶機(jī)始終粘在一起，并產(chǎn)生一定的壓力。因?yàn)榇藭r(shí)工件在運(yùn)動(dòng)，砂帶磨光機(jī)和砂輪會(huì)隨著磨削過(guò)程逐漸磨損，所以我們需要用六維力傳感器實(shí)時(shí)計(jì)算出垂直于砂帶磨光機(jī)接觸面的工件上的壓力。此外，在軌跡示教和場(chǎng)地輸入過(guò)程中，還需要力傳感器給出工件在軌跡場(chǎng)地上的受力信息。機(jī)器人在運(yùn)行的時(shí)候，我們可以看到機(jī)器人抓取工件，嚴(yán)格按照我們之前設(shè)定的位置運(yùn)行。此時(shí)，如果傳感器數(shù)據(jù)顯示工件受力過(guò)大，機(jī)器人會(huì)遠(yuǎn)離砂帶機(jī)，如果工件受力過(guò)小，機(jī)器人會(huì)靠近砂帶機(jī)，這個(gè)動(dòng)作是實(shí)時(shí)的，會(huì)根據(jù)砂帶機(jī)或磨床的磨損情況自動(dòng)進(jìn)行。

海伯森HPS-FT系列傳感器是高性能的數(shù)字式六維力傳感器，產(chǎn)品擁有多項(xiàng)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，可對(duì)機(jī)器人X、Y、Z三個(gè)空間坐標(biāo)軸上的力和力矩進(jìn)行精確測(cè)量。該傳感器采用應(yīng)變體結(jié)構(gòu)，具備更高的信噪比和靈敏度和良好的抗過(guò)載性和耐久性，工作時(shí)最高可達(dá)3.5倍的安全過(guò)載；內(nèi)置高精度解耦、濾波和溫度補(bǔ)償算法，保證測(cè)量結(jié)果的高線性度、極低軸間串?dāng)_，并極大程度上降低了溫度變化帶來(lái)的溫度漂移；IP65工業(yè)級(jí)防護(hù)，可滿足復(fù)雜應(yīng)用場(chǎng)景的需要。海伯森六維力傳感器可裝載于工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、外骨骼機(jī)器人、醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人上，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)柔性裝配、力控打磨、自動(dòng)化測(cè)控、拖動(dòng)示教、力學(xué)實(shí)驗(yàn)研究等場(chǎng)景。

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