解讀六維力傳感器如何測(cè)力

       六維力傳感器就是經(jīng)常說(shuō)的六軸力傳感器（由三軸加速器與三軸螺旋儀組合構(gòu)成），靠的是三軸加速器XYZ完成使用：

       1. 首先，三軸加速器通過(guò)檢測(cè)橫向加速，然后檢測(cè)角度的旋轉(zhuǎn)和平衡情況。

       2. 感應(yīng)XYZ迪卡爾坐標(biāo)系結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)六個(gè)維度上力的加速。

       3. 感應(yīng)動(dòng)態(tài)的左右、前后傾斜以及左右搖擺的全部信息。

       六軸力傳感器都是在假設(shè)傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的情況下進(jìn)行標(biāo)定的，就是傳感器靜態(tài)數(shù)學(xué)模型滿足 F=CV這個(gè)公式，

       并且在這其中，V表示的是六維力傳感器輸出的各路原始信息，F(xiàn)表示的是通過(guò)計(jì)算的各路力信息。

       傳感器靜態(tài)標(biāo)定的本質(zhì)是利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過(guò)數(shù)據(jù)采集上采樣得到的傳感器6個(gè)輸出信號(hào)矢量組V，之后求出標(biāo)定矩陣C，傳感器的輸出信號(hào)是一個(gè)6路電壓信號(hào)組成的矢量。如果我們不去考慮影響傳感器的非線性因素，只需要給傳感器施加6個(gè)線性無(wú)關(guān)的力矢量，并且檢測(cè)對(duì)應(yīng)6個(gè)力矢量的傳感器的輸出電壓信號(hào)矢量V，就能夠得出一個(gè)解C。

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