六維力傳感器的應(yīng)用

在六維力傳感器的研究中，力敏元件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是力傳感器的關(guān)鍵核心問題，因?yàn)榱γ粼慕Y(jié)構(gòu)決定了力傳感器的性能。在這方面，許多國(guó)際和國(guó)內(nèi)學(xué)者做了大量的研究工作，提出了多種六維力傳感器結(jié)構(gòu)。

六維力傳感器,通過各種傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接。靜態(tài)條件下,機(jī)械手腕部六維力傳感器可以測(cè)得的力和力矩?cái)?shù)據(jù)由三部分組成，即傳感器自身系統(tǒng)誤差、負(fù)載重力作用、負(fù)載所受外部接觸力。在加工、裝配等I業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中,機(jī)器人末端工具或工件與外界環(huán)境的接觸力需要的感知,控制系統(tǒng)據(jù)此修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),才能得到保證作業(yè)的柔順性。

六維力傳感器在工業(yè)I中業(yè)級(jí)的主要應(yīng)用領(lǐng)域是裝配和打磨，而打磨是機(jī)器人廣泛應(yīng)用的領(lǐng)域。就目前的市場(chǎng)形勢(shì)而言，對(duì)打磨精度要求較高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，而3C行業(yè)勞動(dòng)密集程度較高，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化改造勢(shì)在必行。加上3C行業(yè)的柔性化需求,需要更高智能的打磨機(jī)器人才能更好的滿足市場(chǎng)需求。

六維力傳感器可以檢測(cè)任意空間力系中的三維正交力(fx，fy，fz)和三維正交力矩(mx，my，mz)。由于測(cè)力信息豐富，測(cè)量精度高的特點(diǎn)，主要用于力和力-位控制場(chǎng)合。六維力力矩傳感器為機(jī)器人控制提供力的傳感信息，是智能機(jī)器人的重要傳感器。力傳感器可以用作傳感器，例如應(yīng)變?cè)?，其可以提供一個(gè)與變形、亦即作用于接觸點(diǎn)的力成正比的信號(hào)。力覺傳感器可檢測(cè)機(jī)器人有關(guān)部件,比如手腕、手指所受外力及轉(zhuǎn)矩,可控制手腕移動(dòng),伺服控制,準(zhǔn)確完成作業(yè)。

六維力傳感器，屬于力傳感器。力傳感器是一種觸覺傳感器，在機(jī)器人和機(jī)械電子設(shè)備中有著廣泛的應(yīng)用。力矩傳感器用于檢測(cè)內(nèi)力或與外界環(huán)境的相互作用力。力不能直接測(cè)量，但可以通過其他物理參數(shù)間接測(cè)量。六維力傳感器作為一種新型的力傳感器，可以能同時(shí)轉(zhuǎn)換多維力/力矩信號(hào)為電信號(hào)，可用于監(jiān)測(cè)方向和大小不斷變化的力與力矩,并測(cè)量加速度或慣性力，以及檢測(cè)組織接觸力的大小和作用點(diǎn)。

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