六軸力/六維力傳感器作為高精度力檢測(cè)的利器，都有哪些應(yīng)用？

六軸力/六維力傳感器能夠同時(shí)測(cè)量物體受到的空間全力信息，包括三維力信息Fx、Fy、Fz與三維力矩信息Mx、My、Mz，是多維力測(cè)量最完整的形式，是目前應(yīng)用最廣泛的多維力矩傳感器。目前該類傳感器主要應(yīng)用于力和力/位控制的場(chǎng)合.如工業(yè)機(jī)器人示教，自動(dòng)化裝配，去毛刺拋光打磨，產(chǎn)品測(cè)試，生物力學(xué)實(shí)驗(yàn)，外科手術(shù)，娛樂交互等領(lǐng)域。

顯著優(yōu)點(diǎn)：

過載保護(hù)：六維力傳感器具備良好的過載保護(hù)，在一些特殊應(yīng)用中，比如高負(fù)載工業(yè)機(jī)器人高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，會(huì)產(chǎn)生巨大慣性力，因此過載保護(hù)要求更加嚴(yán)格。

高頻采樣：六維力傳感器實(shí)時(shí)反饋六軸力矩?cái)?shù)據(jù)，更新頻率高達(dá)2KHz，可滿足各種實(shí)時(shí)應(yīng)用場(chǎng)合的采樣頻率要求。

注意事項(xiàng)：

六維力矩傳感器天生嬌貴，使用前務(wù)必仔細(xì)學(xué)習(xí)其使用方法和操作須知，使用時(shí)請(qǐng)小心小心再小心。使用前應(yīng)先確定所需測(cè)量力的范圍，以便選取合適的傳感器，如果不能確定范圍，應(yīng)先選擇量程盡可能大的傳感器來確定范圍，然后再行選取適合的傳感器。

使用時(shí)一定在程序中加入過載保護(hù)，否則飛車的后果會(huì)讓你追悔莫及。

應(yīng)用范例：

1.步行機(jī)器人腳力測(cè)量：六維力矩傳感器用于步行機(jī)器人腳力測(cè)量，測(cè)量機(jī)器人腳部受力大小和方向，是步行機(jī)器人的重要傳感器。測(cè)得機(jī)器人腳力大小和方向，是進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)力學(xué)控制的重要條件。

2.機(jī)器人基于力覺的裝配：在精密裝配中，力覺傳感器是機(jī)器人完成安裝的必要傳感器。只有力覺能夠保證精細(xì)配合條件下的安裝操作，保證安裝過程不別勁，不算壞裝配件。

3.基于力覺的精密模具拋光：精密模具加工時(shí)需要對(duì)表面進(jìn)行拋光，拋光后粗糙度要達(dá)到鏡面級(jí)。使用機(jī)器人拋光，需要保證非常高的接觸力精度和接觸位姿，傳統(tǒng)的被動(dòng)浮頭很難保證如此高精度，實(shí)現(xiàn)不了鏡面級(jí)的拋光。使用高精度六維力矩傳感器一方面可以保證磨頭與模具表面始終垂直，另一方面可以保證高精度接觸力控制。

4.基于力覺的機(jī)器人示教：機(jī)器人末端安裝六維力矩傳感器可以很方便進(jìn)行示教，用戶可以通過牽引機(jī)器人末端，示教出機(jī)器人運(yùn)行軌跡，然后機(jī)器人可以根據(jù)記錄復(fù)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡。目前主流的機(jī)器人廠商都有基于力覺的示教，已有機(jī)器人也可通過加裝六維力矩傳感器方便實(shí)現(xiàn)力覺示教。

5.基于力覺位置測(cè)量：機(jī)床末端安裝六維力矩傳感器，再安裝一根紅寶石頭探針，可實(shí)現(xiàn)工件的位置測(cè)量。通過探針接觸工件產(chǎn)生的力信號(hào)，結(jié)合探針當(dāng)前位置，可以找到工件準(zhǔn)確的裝卡位置。多個(gè)觸點(diǎn)位置結(jié)合，可以得到工件形狀和尺寸信息，多用于工件加工后精度在線檢測(cè)。