六維力傳感器可以檢查空間力系中的三維正交力和交力矩

六維力傳感器的每一個力對應(yīng)一個矢量，這個矢量既有大小又有方向。其標(biāo)定基于傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的假設(shè)，即傳感器的靜態(tài)數(shù)學(xué)模型F=CVV有6個原始輸出信息和6個力信息。

使用通過數(shù)據(jù)采集和采樣獲得的廣義力向量組F和六維力傳感器和六個傳感器輸出信號向量組V來識別校準(zhǔn)矩陣C。傳感器輸出信號是由六個電壓信號組成的矢量。

在不考慮傳感器非線性影響因素的情況下，你只需要對傳感器施加六個線性無關(guān)的力矢量，測量輸出電壓信號矢量V，就可以得到一個問題解決方案C。

六維力傳感器，屬于力傳感器。力傳感器是一種廣泛應(yīng)用于機器人和機械電子設(shè)備的觸覺傳感器。力和扭矩傳感器用于檢測設(shè)備的內(nèi)力或與外部環(huán)境相互作用的力。力是一種不能直接測量的物理量，但能夠通過其他物理量間接測量。

從廣義上講，六維力傳感器可以檢測任意空間力系中的三維正交力(fx，fy，fz)和三維正交力矩(mx，my，mz)，由于測量豐富，測量精度高。主要用于力和力-位置控制場合，如力控精密裝配、力控精密拋光、機器人拖動示教、碰撞試驗等。

六維力傳感器標(biāo)定系統(tǒng)由測試系統(tǒng)和標(biāo)定裝置組成。測試系統(tǒng)包括力傳感器、信號測量放大裝置、數(shù)據(jù)采集卡、計算機和標(biāo)定軟件。傳感器標(biāo)定裝置由六維承重墻、承重鋼梁、過渡法蘭、L形承重梁和液壓協(xié)調(diào)加載系統(tǒng)組成。承重墻、過渡法蘭和承重鋼梁主要用來連接固定傳感器和液壓執(zhí)行機構(gòu)。

作為校準(zhǔn)裝置的核心部件——工字形加載梁:其設(shè)計精巧、簡單實用，保證了力傳遞的連續(xù)性和準(zhǔn)確性。它的8個45°均勻分布的安裝螺孔使L形加載梁的安裝位置可以45°調(diào)節(jié)，以便加載xF和yF。L形的外形設(shè)計使得加載裝置不僅可以實現(xiàn)單個力的施加，還可以根據(jù)需要完成不同方向和大小的方向和單個力的同時施加。該器件滿足了六維力傳感器校準(zhǔn)所需負(fù)載狀態(tài)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。之后，圍繞L形加載梁布置的八個半球形加載坑以逐點接觸的方式保證加載方向的準(zhǔn)確性。

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