機(jī)器人的抓握力測(cè)量與六維力傳感器

為什么控制機(jī)器人的抓握力很重要？

在某些應(yīng)用中，可能需要精確測(cè)量和控制機(jī)器人的抓握力，以提高靈活性并確保易碎物體不會(huì)被機(jī)器人的抓握壓碎（例如，處理半導(dǎo)體晶圓）。雖然稱重傳感器是用于力測(cè)量的可靠傳感器，但它們歷來受到其繁瑣結(jié)構(gòu)的限制。要確保機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)能夠準(zhǔn)確地掌握物體的力度，避免對(duì)物體造成損壞或者無法穩(wěn)定地?cái)y帶物體。而六維力傳感器則是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人抓握力測(cè)量的關(guān)鍵設(shè)備之一。

六維力傳感器如何進(jìn)行機(jī)器人的抓握力測(cè)量？

六維力傳感器是一種能夠測(cè)量物體在六個(gè)方向上的力和力矩的傳感器。通過在機(jī)器人的末端安裝六維力傳感器，可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人在抓握物體時(shí)的力度和姿態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人抓握力的精確測(cè)量。在進(jìn)行機(jī)器人的抓握力測(cè)量時(shí)，需要通過六維力傳感器獲取機(jī)器人末端的力和力矩?cái)?shù)據(jù)。然后通過數(shù)據(jù)處理算法，可以實(shí)時(shí)計(jì)算出機(jī)器人對(duì)物體的抓握力大小和方向。通過調(diào)整機(jī)器人的控制程序，可以使機(jī)器人根據(jù)實(shí)時(shí)測(cè)量的抓握力來調(diào)整抓握動(dòng)作，從而確保機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地控制抓握力度，達(dá)到最佳的抓握效果。

六維力傳感器在機(jī)器人的抓握力測(cè)量中還可以實(shí)現(xiàn)一些高級(jí)功能，比如力控抓握。通過將六維力傳感器與機(jī)器人的控制系統(tǒng)相連，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人抓握力的實(shí)時(shí)反饋控制。當(dāng)機(jī)器人抓握力超過設(shè)定的閾值時(shí)，控制系統(tǒng)可以及時(shí)調(diào)整機(jī)器人的抓握力，避免對(duì)物體造成過大的力度，從而保護(hù)物體不受損壞。

哪些應(yīng)用需要六維力傳感器測(cè)量？

在工業(yè)設(shè)備行業(yè)中，六維力傳感器應(yīng)用于產(chǎn)品測(cè)試、機(jī)器人裝配/磨削/拋光和其他需要保持穩(wěn)定位置和高度重復(fù)軌跡的工業(yè)應(yīng)用。海伯森技術(shù)（深圳）有限公司自主研發(fā)的傳感器在復(fù)雜的裝配操作中尤為重要。

在醫(yī)療設(shè)備行業(yè)中，六軸力/扭矩傳感器用于機(jī)器人手術(shù)，觸覺腹腔鏡儀器和許多其他應(yīng)用。