關(guān)于力傳感器的一些參數(shù)

工業(yè)機器人應(yīng)用中，選擇最佳的力扭矩傳感器取決于具體的應(yīng)用。

當(dāng)我們將傳感器與應(yīng)用程序配對時，可關(guān)注的規(guī)格可以是受力范圍、采樣率、信號類型和傳感器大小等。

力和扭矩范圍

舉個例子先

體重秤可有180 Kg的有限承重能力，如果一個200 Kg的人踩在秤上，它仍會記錄他們的體重，但至多會輸出180 Kg而不是200 Kg的準(zhǔn)確重量，因為它的范圍限制為規(guī)模為0-180公斤。

對于力傳感應(yīng)用和測量，傳感器的范圍需要大于或等于要施加、測量和控制的最大力/力矩。

如果應(yīng)用中的實際力/力矩超過了力傳感器本身的能力，則會報錯。

比如：Force and Torque Reading Saturation，即力和力矩讀數(shù)飽和

落在下面圖表之外的區(qū)域稱為飽和信號。

這些飽和信號將導(dǎo)致不準(zhǔn)確的力測量（類似于一個200公斤的人使用有限重量為180公斤的秤上）。

最小采樣頻率

采樣頻率本質(zhì)上是傳感器在每個時間單位（秒）收集的數(shù)據(jù)量。這些數(shù)據(jù)包以相同的速率和非常小的延遲傳送到傳感器的輸出端口（串行或EtherCAT）。

它以每秒采樣數(shù)為單位，有時以赫茲為單位。

舉個例子：

當(dāng)我們在智能手機上錄制視頻時，視頻本質(zhì)上是從智能手機的視覺傳感器捕獲的一個接一個出現(xiàn)的連續(xù)圖像。一秒鐘內(nèi)出現(xiàn)的圖像數(shù)量稱為幀速率或幀頻率。幀速率以每秒幀數(shù)（fps）表示，幀頻率以赫茲（Hz）表示。我們屏幕上視頻重建的質(zhì)量取決于我們每秒有多少圖像。fps越高，視頻看起來越流暢自然。在30 Hz以下，人眼可以檢測到閃爍，并且會丟失一些信息。因此，建議錄制或播放30Hz以上的視頻，以獲得更流暢的圖像質(zhì)量，以便人眼檢測到更多信息。

力傳感器信號也是如此。我們使用每秒樣本數(shù)，而不是每秒幀數(shù)。與視頻信號的三維性質(zhì)不同，力傳感器信號更簡單且是一維的，并且對應(yīng)于力（N）。

如果您有一個采樣率為1000 Hz的傳感器并通過按下它來激發(fā)傳感器，這意味著傳感器每1毫秒收集一個樣本。

采樣率很重要，因為它與傳感器重建具有細節(jié)的信號的能力相關(guān)。

機器人的計算機獲得這些信息的速度越快，它采取行動和糾正施加的力的速度就越快。

整個系統(tǒng)帶寬的識別與應(yīng)用動態(tài)有關(guān)。如果應(yīng)用程序控制兩個低質(zhì)量金屬件之間的沖擊力，那么1000Hz的采樣頻率可能不足以檢測硬接觸期間的尖峰。

然而，大多數(shù)工業(yè)機器人應(yīng)用不需要如此高的要求，通常200到500 Hz之間的任何頻率就足夠了。

信號類型

按信號輸出分類，力扭矩傳感器有模擬的和數(shù)字傳感器。

以上就是海伯森技術(shù)（深圳）有限公司對力傳感器的一些參數(shù)的見解，希望對您有所幫助。